Van meer dan 10 000 planetoïden is de baan goed gekend, zij krijgen een nummer en ook een naam. Hun totaal aantal wordt op enkele honderdduizenden geschat en de overgrote meerderheid draait rond de Zon in banen gelegen tussen de planeten Mars en Jupiter. Ceres, met een diameter van 934 km, is de grootste van de groep planetoïden tussen de banen van Mars en Jupiter.
Het Kuiperobject 2001 KX76 heeft vermoedelijk een diameter gelegen tussen 1200 en 1400 km en loopt in een baan rond de Zon die erg op die van Pluto gelijkt. Objecten die net als Pluto in een 3:2 resonantie met Neptunus lopen worden Plutino’s genoemd.
Enkele groepen planetoïden lopen in banen die hen ver buiten de planetoïdengordel brengen of die er helemaal buiten liggen. Zo zijn er onder andere:

de Amorgroep, waarvan de periheliumafstand ligt tussen de banen van de Aarde en Mars;

de Apollogroep, met een perihelium gelegen binnen de aardbaan;

de Atengroep, waarvan het perihelium ook binnen de aardbaan ligt maar waarvan de periode om éénmaal rond de Zon te lopen korter is dan één jaar;

de Trojanen, die bestaan uit twee groepen die in dezelfde baan rond de Zon draaien als Jupiter, de ene groep 60° vóór op Jupiter, de andere 60° achter de planeet (de stabiele Lagrangepunten L4 en L5).Er zijn er ongeveer 1560 gekend (maart 2003). In 2001 werd de eerste Trojaan van Neptunus ontdekt, een rotsblok met een diameter van circa 230 km. Ook Mars bezit 6 Trojanen;

de Centauren, draaien in sterk elliptische banen rond de Zon, typisch op een afstand tussen 5 tot 30 AE (tussen de banen van Jupiter en Neptunus). De eerst ontdekte (1989) centaur was Chiron.

Er zijn dus planetoïden die de Aarde dicht kunnen naderen (aardscheerders) en een kans op een botsing is niet uit te sluiten, temeer daar we nog helemaal niet alle mogelijke gevaarlijke planetoïden kennen. Men noemt aardscheerders die planetoïden waarvan het perihelium kleiner is dan 1,3 AE en het aphelium groter dan 0,983 AE. Men kent ruwweg 1800 planetoïden die de Aarde dicht kunnnen naderen (april 2002). Zo blijkt uit radaronderzoek dat de planetoïde 1950 DA, met een kans van 1 op 300, in botsing zal komen met de Aarde in het jaar 2880. Uit radaronderzoek kan men allerlei bijzonderheden betreffende de onderzochte planetoïden afleiden: rotatie, vorm, topografie, dichtheid, kraters, samenstelling en structuur.

Van enkele planetoïden, zoals bijvoorbeeld Gaspra en Mathilde, hebben voorbijvliegende ruimtetuigen foto’s gemaakt. Het zijn onregelmatige, sterk bekraterde hemellichamen en ze gelijken erg op de maantjes Phobos en Deimos van Mars. Een aantal planetoïden, zoals bijvoorbeeld Hermione, wordt vergezeld van een maantje. De planetoïde Eros werd intensief bestudeerd door het ruimtetuig NEAR dat geruime tijd in een baan rond Eros draaide en nadien hierop is geland.
Qua samenstelling kan men ze in verschillende groepen indelen. De voornaamste types zijn:

C-planetoïden: blauwachtig van kleur en koolstofachtig (albedo 0,03). Ze bevinden zich vooral in de buitenste regionen van de planetoïdengordel. Voorbeelden zijn Bamberga alsook Phobos en Deimos, de maantjes van Mars.

S-planetoïden: roodachtig en steenachtig van samenstelling (silicaten), met een albedo gelegen tussen 0,10 en 0,22. Ze komen vooral aan de binnenkant van de hoofdgordel voor. Een voorbeeld is Eros.

M-planetoïden: of de metaalachtige met als voorbeeld Psyche.

Als je de banen van de planetoïden in de hoofdgordel nader bekijkt, dan blijkt dat hun halve grote assen niet uniform verdeeld zijn. Er komen gaten in deze verdeling voor, de zogenaamde Kirkwoodhiaten. Deze zijn ontstaan door resonantie met Jupiter.
Nemen we als voorbeeld de 2:1 resonantie: voor één omloop van Jupiter rond de Zon doet de planetoïde twee omlopen. Elke twee omlopen van ons klein planeetje komt dit terug in de buurt van Jupiter. De reuzenplaneet zal door zijn sterke gravitatie aan de planetoïde dan telkens een extra zetje geven –denk aan een schommel- zodat uiteindelijk onze planetoïde uit haar baan zal geslingerd worden. Die baan wordt van planetoïden gezuiverd. Andere resonanties – bijvoorbeeld 3:2 (waar zich de planetoïden van de Hilda-familie bevinden) of 4:3 of 1:1 (de Trojanen) – zorgen dan weer voor opeenhopingen van planetoïden.